履带车底盘CAN通讯协议 V2.0

注意：上电等待8秒左右再控制

一、通讯格式

  • 波特率 帧格式 帧类型
  • 500K 标准帧 数据帧

二、上位机下发控制（CAN-ID:0X01）

  • 1、轮速设置
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 0x01 Unsigned int8 底盘 Node-ID
    • Byt1 0x01 Unsigned int8 命令
    • Byt2 左轮速度设置低八位 Int16 单位：mm/s
    • Byt3 左轮速度设置高八位
    • Byt4 右轮速度设置低八位 Int16 单位：mm/s
    • Byt5 右轮速度设置高八位
    • Byt6 急停设置 Unsigned int8 1：急停 0：取消急停
    • Byt7 无

    示例 备注 01 01 C8 00 C8 00 00 00 左轮速度：200； 右轮速度：200 ；急停：0 01 01 00 00 00 00 01 00 左轮速度：0； 右轮速度：0；急停：1

  • 2、线速设置
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 0x01 Unsigned int8 底盘 Node-ID
    • Byt1 0x02 Unsigned int8 命令
    • Byt2 Vx设置低八位 Int16 单位：mm/s
    • Byt3 Vx设置高八位
    • Byt4 Vz设置低八位 Int16 单位：0.001rad/s
    • Byt5 Vz设置高八位
    • Byt6 急停设置 Unsigned int8 1：急停 0：取消急停
    • Byt7 无

    示例 备注 01 02 C8 00 64 00 00 00 Vx：200； Vz：100；急停：0 01 02 00 00 00 00 01 00 Vx：0； Vz：0；急停：0

  • 3、升降平台控制
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 0x01 Unsigned int8 底盘 Node-ID
    • Byt1 0x03 Unsigned int8 命令
    • Byt2 控制模式 Unsigned int8 1：位置模式 2：速度模式
    • Byt3 低八位 Int16 速度模式：单位：rmp 位置模式：单位：0.1mm
    • Byt4 高八位
    • Byt5 位置清零 Unsigned int8 1：有效
    • Byt6 保留 Unsigned int8
    • Byt7 保留 Unsigned int8
    • Byt1 保留 Unsigned int8

    示例 备注 01 03 01 64 00 00 00 00 位置模式、100mm 01 03 02 0A 00 00 00 00 速度模式、10rpm （速度范围：0~25）

  • 4、清除错误
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 0x01 Unsigned int8 底盘 Node-ID
    • Byt1 0x04 Unsigned int8 命令
    • Byt2 驱动器故障清除 Unsigned int8 1：有效
    • Byt3 保留 Unsigned int8
    • Byt4 保留 Unsigned int8
    • Byt5 保留 Unsigned int8
    • Byt6 保留 Unsigned int8
    • Byt7 保留 Unsigned int8
    • Byt1 保留 Unsigned int8

三、状态信息自动反馈

  • 1、线速反馈 (CAN-ID:0X50)
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 0x02 Unsigned int8 底盘 Node-ID
    • Byt1 0x01 Unsigned int8 命令
    • Byt2 Vx读取低八位 Int16 单位：mm/s
    • Byt3 Vx读取高八位
    • Byt4 Vz读取低八位 Int16 单位：0.001rad/s
    • Byt5 Vz读取高八位
    • Byt6 底盘电压读取低八位 Int16 单位：0.1V
    • Byt7 底盘电压读取高八位

    示例 备注 02 01 C8 00 64 00 E6 01 Vx：200； Vz：100；电压：486 02 01 37 FF 00 00 ED 01 Vx：-200； Vz：0； 电压：493

  • 2、底盘状态反馈(CAN-ID:0X50)
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 0x02 Unsigned int8 底盘 Node-ID
    • Byt1 0x02 Unsigned int8 命令
    • Byt2 Unsigned int8 0:取消急停、离线线、正常 1：急停、在线、异常
      • Bit0 硬件急停
      • Bit1 遥控急停
      • Bit2 软件急停
      • Bit3 遥控器在线/离线
      • Bit4 驱动器在线/离线
      • Bit5 左驱动器正常/异常
      • Bit6 右驱动器正常/异常
      • Bit7
    • Byt3 控制状态 Unsigned int8 0x00：空闲状态 0x01：遥控器模式 0x02：上位机模式 0x05: 升降台模式 0xFF: 错误状态
    • Byt4 读取驱动器温度低八位 Int16 单位：0.1°
    • Byt5 读取驱动器温度高八位
    • Byt6
    • Byt7

    示例 备注 02 02 05 01 27 01 29 01 Byt2:遥控器在线、硬件急停打开 Byte3:控制模式是遥控模式 左驱动器温度：295 右驱动器温度：297

  • 3、升降平台状态（CAN-ID:0X50)
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 0x02 Unsigned int8 底盘 Node-ID
    • Byt1 0x03 Unsigned int8 命令
    • Byt2 控制模式 Unsigned int8 1：位置模式 2：速度模式
    • Byt3 速度低八位 Int16 速度模式：单位：rmp
    • Byt4 速度高八位
    • Byt5 位置低八位 Int16 位置模式：单位：mm
    • Byt6 位置高八位
    • Byt7 状态 Unsigned int8 bit0 下限位 1：表示触碰 Bit1 上限位 1：表示触碰 Bit2 驱动器异常 1：表示异常
  • 4、驱动器状态（CAN-ID:0X55)
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 左驱动器状态低八位 Unsigned int16 Bit0 电源欠压
    • Byt1 左驱动器状态高八位 Bit1 位置异常
    • Byte2 右驱动器状态低八位 Unsigned int16 Bit2 霍尔错误

    • Byt3 右驱动器状态高八位 Bit3 过流 Bit4 超载 Bit5 EEPROM 故障 Bit6 IGBT 故障 Bit7 驱动器过热 Bit8 电机缺陷 Bit9 电源超差 Bit10 速度超差 Bit11 电机过热 Bit12 电源过压 Bit13 飞车故障 Bit14 驱动器过热报警 Bit15 保留

    • Byt4 左驱动器电流低八位 Int16 单位：0.1A
    • Byt5 左驱动器电流高八位
    • Byt6 右驱动器电流低八位 Int16 单位：0.1A
    • Byt7 右驱动器电流高八位
  • 5、电机状态（CAN-ID:0X56)
    • 字节 说明 数据类型 备注
    • Byt0 左电机状态低八位 Unsigned int16 Bit0 伺服启动
    • Byt1 左电机状态高八位 Bit1 伺服运行
    • Byte2 右电机状态低八位 Bit2 零速运行
    • Byt3 右电机状态高八位 Bit3 目标速度到达 Bit4 目标位置到达 Bit5 转矩限制中 Bit6 警告 Bit7 制动输出 Bit8 原点回复完成 Bit9 超过载门槛 Bit10 错误警告 Bit11 命令完成 Bit12 反向堵转 Bit13 正向堵转 Bit14 反向指示 Bit15 正向输出
    • Byt4 记录电流最大值低八位（左） Int16 单位：0.1A
    • Byt5 记录电流最大值高八位（左）
    • Byt6 记录电流最大值低八位（右） Int16 单位：0.1A
    • Byt7 记录电流最大值高八位（右）