5.02ROS话题通信的介绍

ROS（Robot Operating System）中的话题（Topic）通信是ROS节点之间进行数据交换的一种方式。话题是一种发布/订阅（publish/subscribe）模式的通信机制，允许节点发布消息并允许其他节点订阅这些消息。

话题通信的工作原理：

发布者（Publisher）：一个节点可以创建一个发布者，向指定的话题发布消息。发布者不会知道有谁订阅了它的消息，它只是简单地将消息发送到话题中。
订阅者（Subscriber）：其他节点可以创建订阅者来接收和处理来自特定话题的消息。订阅者对话题中的消息进行监听，并在消息到达时执行相应的回调函数。
消息（Message）：话题通信中的数据单元称为消息。消息包含了数据本身，以及关于这些数据的类型信息。消息类型通常在.msg文件中定义。
话题（Topic）：话题是一个命名的通信频道，发布者将消息发布到话题，订阅者从话题接收消息。话题的名称通常是全局唯一的，以便节点能够找到并订阅正确的话题。