7.02Modbus的介绍
Modbus 是一种串行通信协议，广泛应用于工业自动化系统中，用于连接电子设备。它由Modicon（现在是施耐德电气的一部分）在1979年发明，并迅速成为工业领域中最广泛使用的通信协议之一。
Modbus 的主要特点：
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简单性：Modbus 协议简单易用，使得它在工业环境中非常受欢迎。
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可靠性：Modbus 使用基于CRC的错误检测和简单的串行通信，确保数据传输的可靠性。
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灵活性：Modbus 支持多种通信方式，包括RS-232、RS-485和TCP/IP网络。
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可扩展性：Modbus 允许连接多达247个设备（在RS-485网络上）。
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兼容性：Modbus 协议被广泛支持，许多设备制造商都实现了Modbus 协议，使得不同设备之间的通信成为可能。
Modbus 的两种主要变体：
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Modbus RTU：通过串行线（通常是RS-485）进行通信，是Modbus 最初的形式。它使用二进制编码，适合于电气特性较差的环境。
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Modbus ASCII：与RTU类似，但在串行通信中使用ASCII字符编码。它的数据帧结构使得错误更容易被检测和定位。
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Modbus TCP：基于以太网的Modbus 协议，使用TCP/IP协议进行通信。它允许更快的数据传输速度和更远的通信距离。
Modbus 通信模型：
Modbus 协议定义了一种客户端-服务器模型，其中客户端发起请求，服务器响应这些请求。在Modbus RTU和ASCII中，这通常是通过读写寄存器来实现的。寄存器是存储数据的内存位置，可以是数字输入、数字输出、模拟输入或模拟输出。
Modbus 功能码：
Modbus 定义了一系列的功能码（Function Codes），用于执行不同的操作，如读取寄存器的值（03或04），写入寄存器的值（06或16），读取多个寄存器的值（03或04），写入多个寄存器的值（06或16）等。
Modbus 在ROS中的应用：
在ROS中，Modbus 协议可以通过ros_modbus包来实现。这个包提供了一套工具和库，使得ROS节点能够与Modbus 设备进行通信。通过这个包，开发者可以创建ROS节点来读取和写入Modbus 设备的寄存器，从而控制和监控工业设备。
总的来说，Modbus 是一个强大而灵活的通信协议，它在工业自动化领域中扮演着重要的角色，并且通过ROS，它的应用范围得以进一步扩展。