4.00自定义消息文档—spindle_argument.msg

概述

此消息类型用于主轴电机主轴电机的介绍的控制和通信，包含了操作类型、地址、数值以及要读取的寄存器数量等信息。
消息类型: spindle_argument

参数定义

oper
- 数据类型：int16
- 描述：操作类型。
- 可能的值：1代表需要写入操作；其余数字均可代表读取（建议写入0）；
address
- 数据类型：int16
- 描述：操作的地址。
- 取值范围：根据应用程序定义的寄存器地址范围。
value (int16)
- 数据类型：int16
- 描述：写入操作的值。
- 取值范围：1 表示启动电机；或 0 表示停止电机旋转；
num_reg (int16)
- 数据类型：int16
- 描述：读取操作时要读取的寄存器数量。
- 取值范围：根据应用程序定义的寄存器数量范围。

使用方法及示例

正常使用：

此消息类型用于在 ROS 节点ROS节点的介绍之间传递控制和通信信息。

基本示例代码：

# 导入消息类型
from ros_modbus_msg.msg import spindle_argument
  
# 创建消息对象并设置字段值
msg = spindle_argument()
msg.oper = 1          # 写入操作
msg.address = 100     # 地址
msg.value = 1        # 写入值
msg.num_reg = 1       # 读取寄存器数量
  
# 发布消息
publisher.publish(msg)

# 订阅消息
def callback_spindle_motor(msg):
    oper = msg.oper
    address = msg.address
    value = msg.value
    num_reg = msg.num_reg
  
    # 处理消息
    # ...
  
# 创建订阅者
subscriber = rospy.Subscriber("spindle_motor", spindle_argument, callback_spindle_motor)

本项目使用：

本消息类型通过扩展了数字IO的Modbus控制器Modbus控制器的介绍来控制主轴电机主轴电机的介绍是否旋转，有两项任务：
1. 控制是否旋转；
  
  完成此任务时，使用消息中的oper、address、value三个字段；其余字段使用默认值即可；
2. 读取相关节点状态；
  
  完成此任务时，使用消息中的oper、address、num_reg三个字段；其余字段使用默认值即可；

注意事项

请根据具体的应用需求设置每个字段的值，并确保消息发送和接收的一致性。
需要确保发布者和订阅者节点都正确地导入和使用了此消息类型。

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