1 上位机和履带车工控机的通信不稳定

• 为了实现上位机和履带车工控机的稳定通信，需要将上位机和工控机统一接到同一个路由器下，保证两设备在同一子网下，现在工控机通过插入WIFI模块无线连接到路由器下，工控机通过CAN总线连接到底盘电机，上位机通过teamviewer远程控制工控机实现导航操作。

2 履带车在地里连续转弯时出现控制器报警问题

• 通过多次不同转弯测试，同时监控底盘电机状态，确定问题是控制器的过电流保护阈值过低，使得电机在履带阻力大力矩输出大，导致控制器过电流大时触发控制器过电流保护，通过485模块连接到电机控制器人为将过电流保护阈值调大。

3 履带脱链解决

• 履带脱链的主要原因
  1. 履带张紧力不足：张紧机构不能维持适当的履带张力。
  2. 履带目前齿型问题：目前采用的齿型更适用于草地等环境，在泥路土路上会有较大磨损。
  3. 履带磨损或损坏：链节松动、裂纹或齿形磨损。
  4. 转弯过急：剧烈的转弯或侧向力会增加脱链风险。
  5. 不当载荷：超载或履带承受不均匀载荷。
• 解决方案：
  1. 检查履带张紧力：调整张紧装置，避免过紧或过松。
  2. 清理和润滑：在泥泞或沙地作业后，及时清理履带和导向装置上的泥沙。定期润滑链条、销轴等部件，减少磨损。
  3. 控制行驶方式：避免剧烈转弯，尤其在负载较大或地形复杂的情况下。保持均匀加速和减速，减少履带的动态冲击。
  4. 调整作业习惯：尽量避免通过大石块、树根等复杂地形，或使用辅助设备清理障碍。在坡地作业时，控制侧倾角，避免履带受过大横向力。
  5. 合理分配载荷：避免一侧履带承受过多载荷，导致受力不均。

• 3. 应急处理方案

  当履带已经脱链时，可以采取以下步骤进行修复：

  1. 清理履带及周围异物：移除卡在履带或导向轮中的泥沙、石块等异物。
  2. 调节张紧装置：将张紧装置松开，方便重新安装履带。
  3. 复位履带：
     • 将履带的一端搭在驱动轮或导向轮上。
     • 用撬棍或千斤顶辅助，将履带逐步推回到导轨中。
  4. 恢复张紧力：调整履带张紧装置至适当位置。
  5. 检查运行状态：在低速下测试履带运行是否正常，确保复位到位。