5.00Scripts

— ROS中python代码的应用文件夹

Scripts文件夹中包含 3 个python文件，分别为node.py、listen.py 、Spindle_motor.py；

1. node.py

  • 本文件是使用ROS和ModbusTCP协议ModbusTCP协议的介绍的主要节点。使用ROS节点设置，通过ROS话题通讯ROS话题通讯的介绍来订阅到控制指令消息，并经过简单处理，调用wrapper_modbus 功能包实现滑台的移动控制；
  • 本文件中所有参数均被设置在wrapper_modbus功能包的d12_controller_mapping.py文件中。
  • 具体内容请查看：node.py文档

2. listen.py

  • 本文件是一个 ROS 节点，用于监听 Modbus 设备的状态并执行相应的操作。

  • 主要功能：
    • 获取各通道的速度相关值并打印输出。
    • 循环监听 Modbus 设备的状态并监控 X 轴位置。
  • 具体内容请查看：Listen.py文档

3. Spindle_motor.py

  • 本文件是一个 ROS 节点，用于接收主轴相关参数并执行相应的 Modbus 操作。

  • 主要功能：根据接收到的主轴参数执行相应的 Modbus 操作。

  • 具体内容请查看：Spindle_motor.py文档