8.00Spindle_motor.py文档

概述

本节点用于接收名为 “spindle_motor” 的 ROS 主题发布的主轴相关参数，并根据参数执行相应的 Modbus 操作。主轴参数包括操作类型、地址、数值等。

导入的模块

• rospy：ROS Python 客户端库。
• ros_modbus_msg.msg：用于导入自定义消息。
• wrapper_modbus.d12_modbus_client：自定义的 D12 Modbus 客户端。

主要函数和方法

• callback_spindle_motor(msg)
  • 订阅主题 “spindle_motor” 的回调函数回调函数的介绍，根据接收到的主轴参数执行相应的 Modbus 操作。
  • 参数：
    • msg (ros_modbus_msg.spindle_argument)：接收到的主轴参数消息对象，包含操作类型、地址、数值等。
  • 返回值：
    • 无。
  • 此函数根据接收到的主轴参数消息中的操作类型和地址，调用相应的 Modbus 方法执行读取或写入操作。如果操作类型为写入，则根据消息中的数值进行写入。

• 主程序__main__ 部分

  在主程序中，我们进行了以下操作：

  1. 初始化 ROS 节点： 使用 rospy.init_node("spindle_motor") 初始化了一个 ROS 节点，命名为 “spindle_motor”。

  2. 创建 Modbus 客户端： 使用 D12ModbusClient 类创建了一个 Modbus 客户端对象 client，并传入了 Modbus 设备的 IP 地址。

  3. 订阅主题： 使用 rospy.Subscriber() 订阅了名为 “spindle_motor” 的主题，并指定回调函数为 callback_spindle_motor。

  4. 进入 ROS 主循环： 使用 rospy.spin() 进入 ROS 主循环，等待接收主轴参数消息并执行相应的操作。