3.00自定义消息文档—operation.msg

概述

本消息定义了用于 ROS 功能包ROS功能包的介绍中的滑台滑台的介绍操作和参数的自定义消息。

消息类型：

参数定义

• operation
  • 数据类型：int16
  • 描述：操作类型，指示应执行的操作。可能的值包括：
    • 0：多轴急停操作
    • 1：单/多轴状态读取操作
    • 2：单/多轴停止操作
    • 3：单/多轴相对移动操作
    • 4：单/多轴绝对移动操作
    • 5：单/多轴相对运动速度操作
    • 6：单/多轴绝对运动速度操作
    • 7：单/多轴指定速度回原点操作
    • 9：多轴所有轴原点初始化操作（仅作设定，设备不支持，不可使用）
• A_x
  • 数据类型：uint16
  • 描述：X轴向参数，用于相对或绝对移动操作。
• x_speed
  • 数据类型：uint32
  • 描述：X轴向速度参数，用于速度相关的操作。
• A_y
  • 数据类型：uint16
  • 描述：Y轴向参数，用于相对或绝对移动操作。
• y_speed
  • 数据类型：uint32
  • 描述：Y轴向速度参数，用于速度相关的操作。
• A_z
  • 数据类型：uint16
  • 描述：Z轴向参数，用于相对或绝对移动操作。
• z_speed
  • 数据类型：uint32
  • 描述：Z轴向速度参数，用于速度相关的操作。

使用示例

• 正常使用方式：

  # 导入消息包
  from ros_modbus_msg.msg import operation   
    
  # 创建消息对象
  msg = operation()
    
  # 设置消息字段值
  msg.operation = 1
  msg.A_x = 100
  msg.x_speed = 2000
    
  # 访问消息字段
  print("操作类型:", msg.operation)
  print("X轴向参数:", msg.A_x)
  print("X轴向速度参数:", msg.x_speed)
  

  operation的介绍

• 本项目使用： 本消息类型中包含多个参数，是将滑台多种控制方式和多种运动模式的参数集合起来构建的消息类型，在使用时，对每种操作只需提供各操作需要的参数即可，其余参数保持默认即可。

注意事项

• 请根据具体的应用需求设置每个字段的值，并确保消息发送和接收的一致性。
• 需要确保发布者和订阅者节点都正确地导入和使用了此消息类型。