3.01ROS功能包的介绍

在ROS（Robot Operating System）中，功能包（Package）是构建ROS应用程序的基本单元。功能包是一组文件的集合，这些文件共同实现了一个特定的功能或一组相关的功能。每个功能包通常包含以下类型的文件：

1. 源代码：实现功能包主要功能的C++或Python代码。

2. 配置文件：如.launch文件，用于启动ROS节点和参数配置。

3. 消息定义：使用.msg文件定义消息格式，用于节点间通信。

4. 服务定义：使用.srv文件定义服务，用于请求和响应通信。

5. CMakeLists.txt：CMake构建脚本，指导CMake如何编译源代码和构建功能包。

6. package.xml：描述功能包的元数据，如作者、版本、依赖关系等。

7. README.md 或 README：提供功能包的使用说明和文档。

8. LICENSE：指明功能包的许可证，如Apache 2.0、BSD等。

创建ROS功能包

创建ROS功能包的基本步骤如下：

1. 初始化功能包：使用catkin_create_pkg命令或roscreate命令来初始化一个新的功能包。

   cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs

   这将创建一个名为my_package的新功能包，并指定它依赖于rospy和std_msgs。

2. 添加源代码：在src目录下创建C++或Python源文件。

3. 添加消息和服务：在msg和srv目录下创建消息和服务定义文件。

4. 编辑CMakeLists.txt：确保CMakeLists.txt文件正确配置，以便可以找到所有必要的依赖项并编译源代码。

5. 编辑package.xml：添加功能包的描述和其他元数据。

6. 构建功能包：在工作空间的顶层目录运行catkin_make或使用catkin build。

   cd ~/catkin_ws catkin_make

7. 源环境：在工作空间的devel目录下运行source命令，以便在当前shell会话中使用新构建的功能包。

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

8. 测试功能包：运行任何创建的节点或启动任何.launch文件来测试功能包。

使用ROS功能包

一旦功能包被创建和构建，你就可以通过ROS命令行工具来使用它。例如，你可以使用rosrun来运行功能包中的节点：

rosrun my_package my_node

或者使用roslaunch来启动一个或多个节点：

roslaunch my_package my_launch_file.launch

ROS功能包是ROS生态系统中的核心组件，它们使得ROS应用程序的模块化开发成为可能。