7.00node.py文档

概述

这个代码文件包含了一个 ROS 节点ROS节点的介绍，用于订阅名为 “sub_param” 的主题，并根据接收到的消息执行相应的操作。节点通过 Modbus Modbus的介绍与设备通信。

导入的模块

rospy：ROS Python 客户端库。
ros_modbus_msg.msg：用于导入自定义消息。
wrapper_modbus.d12_modbus_client：自定义的 D12 Modbus 客户端。
wrapper_modbus.d12_controller_mapping：包含设备控制映射。
wrapper_modbus.ROS_Modbus：自定义的 ROS Modbus 包。

主要函数和方法

speed_ms(ch_x:list) -> tuple

获取速度和微步参数。

参数：
- ch_x (list)：通道参数列表，包括寄存器地址等。
返回值：
- tmp_speed，tmp_ms (类型：tuple)：包含速度和微步参数。
callback_sub_param(msg)

这是一个回调函数回调函数的介绍，用于处理从名为 “sub_param” 的 ROS 主题接收到的消息。在此函数中，根据接收到的消息执行相应的操作。具体而言，该函数执行以下步骤：
1. 参数：
  - msg：接收到的消息对象，类型为 operationoperation的介绍。消息对象包含了一系列操作和参数值，需要根据实际情况解析。
2. 解析消息：
  - 从消息对象中提取出各个操作所需的参数值，包括操作类型 (oper)、各轴的位置 (A_x、A_y、A_z)，以及各轴的速度 (x_speed、y_speed、z_speed)。
  - 如果速度为零，记录日志指示接收到了没有速度参数的消息。
3. 根据操作类型执行相应操作：
  - 如果操作类型为 0，执行多轴急停操作，调用 client.multiAxis_EMERGENCYSTOP() 方法。
  - 如果操作类型为 1，执行多轴状态读取操作，调用 opc.ROS_multiAxis_StateRead() 方法。
  - 如果操作类型为 2，执行多轴停止操作，调用 opc.ROS_multiAxis_Stop() 方法。
  - 如果操作类型为 3，执行多轴相对运动操作，调用 opc.ROS_multiAxis_RelativeMove() 方法。
  - 如果操作类型为 4，执行多轴绝对运动操作，调用 opc.ROS_multiAxis_AbsoluteMove() 方法。
  - 如果操作类型为 5，执行多轴相对运动速度操作，调用 opc.ROS_multiAxis_RelMoveSpeed() 方法。
  - 如果操作类型为 6，执行多轴绝对运动速度操作，调用 opc.ROS_multiAxis_AbsMoveSpeed() 方法。
  - 如果操作类型为 7，执行指定轴以指定速度回原点操作，调用 opc.ROS_multiAxis_Origin() 方法。
  - 如果操作类型为 9，目前不支持的操作。
4. 参数传递：
  - 根据不同操作类型，将提取出的参数值传递给相应的操作方法。
5. 日志记录：
  - 在执行操作前后，记录日志以指示收到的消息内容和执行的操作。
这个函数是整个 ROS 节点中最核心的部分之一，负责根据接收到的消息确定执行的操作，并将参数传递给相应的操作方法。
主程序：__main__ 部分
- 初始化 ROS 节点，命名为 “modbus_subscriber_client“。
- 创建 Modbus 客户端Modbus客户端的介绍。
- 订阅 “sub_param” 话题，并指定回调函数为 callback_sub_param。
- 进入 ROS 主循环，等待消息。

常量和变量

host (str)：Modbus 设备的 IP 地址。
ch0, ch1 (list)：通道参数列表，包括通道名称、寄存器地址等。
multiAxis_EMERGENCYSTOP_data, multiAxis_OriginAll_data (list)：多轴急停和原点初始化数据。
client (D12ModbusClient)：Modbus客户端对象，用于与设备通信。
opc (OperCommand)：OperCommand 对象，包含执行命令的方法。
sub_param (rospy.Subscriber)：订阅 “sub_param” 主题的订阅者对象。

注意事项

在运行之前，请确保正确配置了相关参数，包括 Modbus 设备的 IP 地址和通道参数。
某些操作可能受到设备状态的影响，需要确保设备处于正确的状态下执行操作。
特定功能可能受到设备支持情况的限制，如多轴原点初始化功能。