6.00Listen.py文档

概述

本 ROS 节点用于监听 Modbus 设备的状态并执行相应的操作。它通过 Modbus 协议与设备通信，并实现了以下功能：

rospy：ROS Python 客户端库。rospy的介绍
wrapper_modbus.d12_modbus_client：自定义的 D12 Modbus 客户端。wrapper_modbus.d12_modbus_client的介绍
wrapper_modbus.d12_controller_mapping：包含设备控制映射。wrapper_modbus.d12_controller_mapping的介绍

SpeedandMs(ch_x:list)：
- 获取通道的速度和微步参数微步参数的介绍，并打印输出。
- 参数：
  - ch_x (list)：通道参数列表，包括寄存器地址等。
Monitor_X_Axis_Position(result)：
- 监控两个 X 轴的位置是否一致，并在不一致时采取应急措施。
- 参数：
  - result (list)：从 Modbus 设备读取的状态信息。
主程序：__main__ 部分
- 初始化 ROS 节点，命名为 “Listen”：
  
  使用 rospy.init_node("Listen") 初始化了一个 ROS 节点，命名为 “Listen”。
- 创建 Modbus 客户端：
  
  使用 D12ModbusClient 类创建了一个 Modbus 客户端对象 client，并传入了 Modbus 设备的 IP 地址。
- 获取各通道的速度相关值并打印输出：
  
  使用 SpeedandMs(ch_x) 函数，对每个通道的速度和微步参数进行获取，并使用 rospy.loginfo() 打印输出。
- 进入循环，每秒监听 Modbus 设备的状态并监控 X 轴位置：
  1. 使用 while not rospy.is_shutdown() 进入一个无限循环；
  2. 在每个循环中，我们使用 rospy.sleep(1) 暂停一秒钟；
  3. 调用 client.multiAxis_StateRead() 方法从 Modbus 设备读取状态信息，并将结果存储在 result 变量中；
  4. 接着调用 Monitor_X_Axis_Position(result) 函数，监控两个 X 轴的位置是否一致，如果发现不一致，则执行应急措施。