4.02ROS节点的介绍

概念

在ROS（Robot Operating System）中，节点（Node）是构成ROS系统的基本运行实体。节点是一个运行中的进程，它可以发布（publish）消息到话题（topics）、订阅（subscribe）话题、提供（provide）或使用（use）服务（services），以及执行其他节点间通信的操作。节点可以是一个简单的程序，也可以是一个复杂的系统，它们共同协作以完成整个机器人系统的功能。

节点的组成

每个ROS节点通常包含以下几个基本组件：

1. 名称：节点的唯一标识符，通常是一个简短的名字，如/talker或/subscriber。

2. 代码：执行节点功能的程序代码，可以是用C++或Python编写的。

3. 参数服务器：节点可以从ROS参数服务器获取配置参数，也可以向其存储参数。

4. 日志系统：节点可以输出日志信息，这些信息可以通过roslog工具查看。

5. 节点管理器：ROS节点管理器（node_manager）负责启动和停止节点。

节点的创建和运行

创建和运行一个ROS节点通常包括以下步骤：

1. 初始化ROS通信层：使用rospy.init_node()函数初始化节点，设置节点名称和命名空间。

2. 创建节点处理程序：节点处理程序负责管理节点的生命周期，如处理节点间的通信。

3. 定义节点间通信的接口：创建发布者（publishers）和订阅者（subscribers），以及服务（services）或动作（actions）。

4. 执行节点逻辑：编写节点的主要逻辑，处理消息的发布和订阅，以及服务的请求和响应。

5. 运行节点：调用rospy.spin()函数进入主循环，等待消息和调用。