6.01rospy的介绍
rospy 是ROS（Robot Operating System）的一个核心库，它提供了与ROS通信层的接口，使得Python程序能够与ROS系统进行交互。rospy 使得Python成为ROS中最广泛使用的编程语言之一，因为它简化了ROS节点的创建、消息的发布和订阅、服务的调用和提供等功能。
主要功能：
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节点初始化：
rospy.init_node()用于初始化ROS节点，为节点设置名称和命名空间。 -
消息发布：使用
rospy.Publisher对象，节点可以发布消息到指定的话题。 -
消息订阅：使用
rospy.Subscriber对象，节点可以订阅话题并接收其他节点发布的消息。 -
服务调用：
rospy.ServiceProxy允许节点调用其他节点提供的服务。 -
服务提供：使用
rospy.ServiceServer对象，节点可以提供服务供其他节点调用。 -
参数管理：
rospy.get_param()和rospy.set_param()用于获取和设置ROS参数。 -
日志系统：
rospy.loginfo(),rospy.logwarn(),rospy.logerr(), 和rospy.logfatal()用于记录不同级别的日志信息。 -
时间管理：
rospy.Time和rospy.Duration提供了时间相关的功能，如当前时间、延迟等。 -
异常处理：
rospy.ROSException是所有ROS相关异常的基类，可以用于捕获和处理ROS通信中的错误。